Su familia se traslada a León siendo él un niño. Se inicia en la pintura de mano de Manuel Bartolomé Cossío y José Ramón Zaragoza. En 1933 recibe una beca para viajar a Florencia y allí conoce los grandes murales del Renacimiento. Tiene que exiliarse a América como consecuencia de la Guerra Civil donde reside hasta 1960. Se establece en la República Dominicana durante una década, época en la que pinta numerosos murales y donde es fundador y director de la Escuela Nacional de Bellas Artes de Santo Domingo. Estos murales le abren la puerta para recibir, en 1951, la beca John Simón Guggenheim para realizar un mural en la sede de la ONU. Antes de volver a España en 1960, pasa una temporada en México, país en el que hace algunas de sus mejores obras.
Una vez en España, realiza su primera exposición en el Círculo de Bellas Artes, por la que recibe la Medalla Eugenio D’Ors a la mejor exposición del año. Continua con su tradición muralista trabajando sobre todo en Burgos y León y exponiendo en Madrid, Nueva York, Florencia y Basilea.
En 1997 ve plasmado su sueño de crear un espacio libre desde el que impulsar el arte en la Fundación que lleva su nombre.
Las obras de Vela Zanetti están cargadas de gran contenido dramático que se nos muestra a través de los pequeños detalles, las manos, la siega, el pan, los rostros curtidos por el sol. Trabaja con unos trazos enérgicos, incluso violentos en ocasiones, y una paleta cargada de colores terrosos, los de su tierra, Castilla y León.
